Tradicionalmente se ha considerado La Numancia una de las mejores tragedias renacentistas españolas, si bien ninguna de las que se compusieron en la España del siglo XVI durante el resurgir de este género tiene una calidad notable. Pero Cervantes cuenta que las obras teatrales de su primera época fueron llevadas a las tablas y ninguna fue denostada. Se ha venido contando que fue representada con éxito durante los Sitios de Zaragoza en 1808 y se sabe que se dio también en Madrid una Numancia hacia 1815 que fue alabada por el público, según transmite Mesonero Romanos; pero probablemente se trate de la neoclásica Numancia destruida (1775) de Ignacio López de Ayala o de la Numancia, tragedia española (1813) de Antonio Sabiñón. El éxito del tema venía de antiguo, pues ya Rojas Zorrilla compuso una Numancia destruida en el siglo XVII. Es posible que la Numancia cervantina gozara de otras representaciones en el Siglo de Oro, pues el manuscrito de principios de la decimoséptima centuria en que se conserva uno de los testimonios textuales de la obra, o bien sirvió para libreto de una compañía de comedias o, al menos, interesó su copia en el ámbito de los profesionales de las tablas.
Destaca sobre todo en La Numancia el desarrollo del protagonista colectivo, la habilidad con que se modula su esperanza, siempre contrariada por el destino, y la posibilidad humana de actuar en libertad, incluso cuando parece imposible. La obra culmina con la decisión numantina de no entregar nada ni a nadie al enemigo suicidándose colectivamente, lo que les dignifica y honra sobre los romanos, a pesar de la muerte y la derrota.
En cuanto a los defectos, también se ha reiterado la torpeza de Cervantes en algunos versos, rimados con la misma palabra, y empedrados de ripios. Sin embargo hay momentos de poesía eficiente y hasta elevada. La autodeprecación que Cervantes hizo de sus facultades para la poesía («la gracia que no quiso darme el cielo») ha venido repitiéndose como un lugar común, aunque a finales del siglo XX y principios del XXI, con la conmemoración del cuarto centenario de la primera edición del Quijote, ha vuelto a valorarse en su justa medida la lírica cervantina, no tan mediocre como siempre se ha dicho. Ahora bien, las carencias métricas de La Numancia no se pueden soslayar, si bien todos los manuscritos en que se ha transmitido esta tragedia son copias bastante imperfectas de lo que habría podido ser la versión definitiva del autor.
